試作の試作

１１月中旬〜１２月上旬

実は開発は１１月からやってましたがこの間の記録はとってませんでした。今まで、アニマトロニクスロボや四足ロボは作っていましたがトルクが必要な二足歩行は始めてなので試作の試作用の機体を作りテストを行っていました。

ＲＯＢＯ−ＯＮＥに出場している機体の多くはトルク１３ｋｇ−ｃｍのデジタルサーボが多いようですが浅草ギ研はＧＷＳの代理店ということもありＧＷＳのサーボで、しかも安くできないかと考えてＳ０３Ｔで片足６軸、腰１軸、片手４軸のロボットをつくってみましたが、Ｓ０３Ｔのトルクは８ｋｇ−ｃｍ程度と低いので足首のロール軸が保持できずに、ゆっくり体重移動すると倒れてしまうという結果でした。この時点で歩行させるにはモーションを工夫して倒れる前にすばやく逆側に体重移動させ、かつ手でバランスをとる必要がありました。
その後、ＲＯＢＯ−ＯＮＥに出場している（又は今回出場予定の）方のホームページをいろいろと参考にさせてもらい、ＳＩＳＯさんのページに書いてあった足首のロール軸がある角度までいくと曲がらなくなるというあたりがキーかなと考えました。

もうひとつ、ＧＷＳのサーボで小型のトルクが６．４ｋｇ−ｃｍでるものがあり、これだとトルク／重量比が標準型で１３ｋｇ−ｃｍあるものとほぼ同じになります。Ｓ０３Ｔで作る中型機とこの小型サーボＭＩＣＲＯ−ＭＧで作る小型機という２つのセンがあります。小型機の方はトルクが問題ないと思われます。この２台を同時にテストして５回大会に出場しようと思いましたがいざ板金加工をはじめてみると思ったより時間がかかることがわかりました。
ちなみに私は３Ｄ−ＣＡＤを持ってませんので製作は「フリーのソフトで図面を書く−＞板金手加工−＞組んでみるー＞動かない−＞図面を修正−＞以下無限に続く」という手順になります。
あー、ａｕｔｏｄｅｓｋのＩｎｖｅｎｔoｒ欲しいです。あと３Dプロッタ。
話は変わりますが先日某工業高校にある３００万の３Dプロッタ見せてもらいましたがかなりイイです。

そうこうしているうちに、Ｓ０３Ｔベースの中型機の製作＆テストをして頂ける協力者がみつかったので私はＭＩＣＲＯ−ＭＧの小型機でＲＯＢＯ−ＯＮＥに出ることにしました。この段階ではまだフレーム設計もはじめてません。

１２月上旬

中型機の試作を終えていたので、小型機もほぼ同じ設計で単に小さくしたものの図面を書いていました。３Ｄ−ＣＡＤが無いのと私の脳が３Ｄ的な想像ができないアホな脳なのですこしづつ（ふとももから足先にかけて）パーツをつくっていちいち組んでみては干渉をしらべる、という方法をとっているので一向に作業がすすみません。１つの板金パーツをつくるのに半日（夜１０時ごろから始めて朝４時とか）なんてこともありました。道具も必要ですが回転の速い脳も必要なようです。

板金ですが、私は図面を書くのに「ＰＣ定規」という２Ｄ−ＣＡＤソフトを使ってます。フリーです。これは原寸大に印刷ができるのでプリントアウトしたものをのりでアルミ板に貼ってから加工しています。加工が終わったら水でのりを洗います。気合と集中で結構精度があるものがつくれます。

穴あけは１．５〜６mmの卓上ボール盤（１．６万円で購入）をメインに、Ｍ１．７以下のネジ穴などをあける場合（下孔はネジ径の８０％の大きさなので１．３６mmになる。そんなドリルは売ってないので１．４であけてます。）はミニドリル（１万円で購入）を使用しています。サーボホーンに穴をあける場合はピンバイスを使用してます。ボール盤のように高速なドリルだと溶けます。精度を出すにはセンタポンチ−＞センタードリル−＞穴あけという段取りになりますが疲れてくるとセンタポンチが中心にいかない病にかかります。ちまたでは「オプティカルセンタポンチ」なるものがあるようです。ＪｉｎＳａｔｏさんのページで購入できるようですので私も近々購入しようと考えています。私は工具を購入するときにはラジデパの入り口の工具屋で買うことが多い（おにいさんに聞くといろいろと教えてもらえる＆置いてないものも他の店よりも取り寄せられる可能性が高い。）のですがオプティカルセンタポンチは知らなかったようです。みなさんは一晩中穴を空けると（夜やるな、という話もあるが浅草ギ研の周辺はおじいさんとおばあさんが多いのでみんな早く寝るので無問題。）クロスに引いた中心線が二本見えたりしませんか？

６mm以上の穴をあけるときにはハンドリーマを使っていましたが、６−＞１０ぐらいまで広げると一回で２〜３個やるのが限界です（運動不足！）。最近では軸が６mmでドリル径がもっと大きいものを使って０．５づつぐらいの間隔で広げてます。６．５−＞１０mmまで広げるのにこの方法だと７回刃先を変えなくてはなりませんがハンドリーマでやるよりも疲れないし複数個の穴をひろげるなら早くできます。ボール盤ですが、ラジデパのおにいさんが言うには「卓上の小口径のものは大きい穴をあけるとブレて精度がでない。逆に大口径のボール盤で小さいドリルを使うと精度が出ない。」らしいので本当は口径の大きいボール盤を用意するべきです。というか１０mmまでのボール盤も持ってます（１．２万円でした。安い。）が卓上の方が使いやすいので大きいのは使ってません。６mmまでのボール盤で１０mmぐらいの穴を空けるときの注意点ですが、ボール盤自体が大口径向きじゃないので６mmぐらいから８mmをあけようとするとやはり非常にぶれて穴あけどころではありません。危険です。何回か軍手が巻き込まれてあやうく指つめるところでした。これを回避するにはめんどうでも０．５mmづつぐらい大きくしていくのが良いです。
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下の黒いドリルが６．５mm軸の７〜９ｍｍ径のドリル（こうゆうのをノスドリルと言う）。一本１．５千円。高い！その上はチタンコートドリルで１．５〜６．５mm。２千円ぐらいのセット。

タップですが、Ｍ３以上なら六角チャック（正式名称不明）をつかって電動ドライバであけるのが良いです。「電動ドリル」 ではなく、「電動ドライバ（又は電動ドリルドライバ）」だと逆回転できるのでタップを切ることができます。私も使うまではネジ山が欠けたりまっすぐあけられないような気がしたのですが使ってみるともうはなせません。手で切るよりもまっすぐあけられます。価格も４千円ぐらいからある（私は３．８千円で購入）ので吉野家でバイトしてでも買う価値あります。ポイントは切削オイルを塗りながらやると切りカスがつまったりしにくいのでネジ山が欠ける可能性が低くなります。はじめのウチはオイルをぬらないで使っていたら溝にカスがたまってもどんどん切っていくのでＭ３ネジ穴ではなく単なる３ｍｍの穴になってしまったことがありました。

切断ですが、私はホーザンのＰＣＢカッター使ってますがまっすぐ切るのは難しいです。バンドソーの方が切っている途中で修正ができるのでこれから電動カッターを買う人はバンドソーの方が良いでしょう。ＰＣＢカッターは購入時にはアルミを切れない歯（ダイヤモンドカッター）がついていますのでアルミ用の歯を購入する必要があります。

最後に曲げですが、私はホーザンのＫ１３０という折り曲げ機を使ってます。おおまかな曲げはコレで曲げるだけでよいのですが、曲げ精度０．２ｍｍ以下ぐらいを目指す場合は折り曲げ機で曲げたあとに万力にはさんでカナヅチでたたいて調整します。試作時にはアルミ板は１ｍｍか１．５ｍｍ厚のやわらかいものを使用しますが、この場合１ｍｍ厚の場合は０．５ｍｍ、１．５ｍｍ厚の場合は０．８ｍｍの折しろを作り、Ｋ１３０で曲げた後にカナヅチで調整すると０．２ｍｍ以下、上手くいくと０．０５ぐらいの誤差で収めることが可能です。折しろは計算方法があるのですが、使っている道具の特性もありますので「実際に曲げてみて結果で判断する」というのが良いと思います。上記の折しろの値も私の経験地ですので他の方の場合は違う値になる可能性があります。

板金は「板金工作の実技：理工学社」が参考になります。

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作業場の様子。別名「腰痛ジェネレータ」。８時間以上作業すると死ねます。


左は仕上げ用具。万力とカナヅチ、ときにはペンチとラジペンで無理やり図面どおりに修正します。
右は加工時によく使うもの。箱型の板金パーツを作るときにはハンドニブラ（真中のはさみみたいなの）が欠かせません。凹型に切り抜くことが多いので。タップはＭ１．４、Ｍ１．７、Ｍ２のを使用。

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回転系工具。上の赤いのが電動ドライバ。先にＭ３タップがついている。真中はミニドリル。手で持つのでまっすぐ穴をあけるのに集中力が必要。１．１mm（Ｍ１．４の下孔）のドリルがついています。下はリューター。ロボット作成にはあまり使いません。（造形ではめちゃめちゃ使いますが。）

いきなり上旬から下旬に飛びますが、１２月中旬は別件で他のロボをつくってました。
この間、第５回ＲＯＢＯ−ＯＮＥにエントリーしました。Ｎｏ．７３のオーカＧ型です。オーカは「桜花」と書きます。ウォーカーをもじっているのと「桜のように散って来い！」という願いがこめられてます（散っちゃダメじゃん！）。なんでＧ型なのかは大会までのお楽しみ。Ｇパーツという秘密兵器を装備予定です。でも決勝にいけなかったらＧパーツ使えないかも。その前に歩行だけでいっぱいいっぱいの場合は作る時間が無いと思う。

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とりあえず歩行テスト前で頭部以外のフレームを組んだところです。 右手以外はすべてＭＩＣＲＯ−ＭＧを使用しています。全体から設計したのではなく、パーツ一個一個を干渉しないように配置した結果がこの形になった、というものです。この段階で高さは２９０ｍｍで、予想より（というか予想すんな。設計しろって感じですが。）大きくなってしまったので足首のサーボが持つか不安です。

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今回の設計のポイントでもあるのですが、ヒューマノイドではありますが格闘ロボットなので両手が同じ機能である必要は無い、という解釈で右手と左手は違う形にしました。左手はＭＩＣＲＯ−ＭＧを３個つかってリンク機構でパンチを打ち出す専用腕となってます。肩の二軸で上下方向にパンチを向けられます。腰ヨー軸の回転で左右にも打ち分けられます。マスタースレイブにしたらどの位置にでもパンチが打てそうですがやってる時間ないだろーなー。

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右手は２，３ｃｍぐらいのものをつかむことが出来ます。ＲＯＢＯ−ＯＮＥ Ｄｏｏｒ対応の予定ですがこれでノブがつかめるかは神のみぞ知る。うわさではＪｒ大会の後１週間、科学館で練習できるかもしれない（リングとかドアとか階段を置いて使わせてくれる）ということですのでそこで試してみたいですが練習の話は現時点ではまだ未定のようです。

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浅草ギ研で扱っているＧＷＳのサーボのケーブルはＪＲタイプなので色がオレンジ（信号線）・赤・黒です。配線が違う色だとカッコわるいのでこの色の３芯並列ケーブル作りました。写真はテスト用の延長ケーブルを作ったところです。１２本作りました。本番では延長ケーブルではなく、サーボの線を切ってはんだ付けする予定。

2003/12/24

クリスマスもロボット作ってます。
今日はロボットの他にもスタッフドチキンを作りました。安売りの店でチキンを丸ごと買ってきて、バターで炒めたみじん切りのタマネギとセロリの葉とごはん（本当はパンをバターで炒めたものだがごはんでもうまい）を腹の中に入れて塩コショウして１５０度で３時間焼きます。 気分はもう西洋人。

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オーカの方は歩行テストをしました。マイコン関係とサーボコントローラをまだ作っていないので普通のＲＣサーボコントローラ（スピードコントロール無し）でとりあえず歩かせてみようとしています。写真のように片足立ちはできますが、スピードコントロールできないのでいきなり上の状態にすると反動で向かって左側にたおれます。また、足の幅が小さいので片足時のバランスも悪いです。足の裏の形状はもっと大きくする必要があります。この足裏は足の長さの約５０％で作ってみましたがやはり規定ギリギリの７０％までにした方が良いような感じです。
データはＰＣからサーボシーケンサーソフトを使って送っています。

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スピード調整ができないのでモーションをこまかく作って一歩歩いたところです。一歩あるくのに２０ステップぐらいかかります。
これはスピードコントロールつきのサーボコントローラを作ることで解決できると考えています。この新型コントローラの試作はすでに発注済みで年末には上がる予定。

2003/12/30

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足の裏を大きくしました。多少急激に姿勢を変えてもたおれずらくなったので一歩歩くのにステップが１５ぐらいですむようになりました。スピードコントロールができれば４〜６ステップぐらいで一歩あるかせることができると思います。
写真では手前が旧型の小さい足ですが遠近で違いがあまりわかりませんね。

2004/1/11

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いやー、とうとう買ってしまいました。新品。パコソン。
新品を買ったのは小学校６年生の時にＭＺ８０−Ｋ２Ｅ以来の快挙です。

今日一日はこれでつぶれるなー、なんて考えてたら速いっすねー。最近の新品は。インターネットなんかなんにも設定しなくても動きました。ついでにクラッシュしたＰＣのＨＤＤをＣＳに設定してこれのスレイブで接続したらデータも見れました。買い物込みでたった半日で環境が復帰。やったー、明日はホームランだ。
ちなみにツクモロボット王国の新井店長に敬意を表して機種はｅ−マシーンズ。液晶１７”、メモリ５１２ＭＢ増設、ビデオキャプチャー、ＨＤＤ８０Ｇ増設、キーボードカバーも追加してＭＺ８０と同じ値段です。ちなみにＭＺはモノクロ（緑色）１２”ＣＲＴ、メモリ８ＫＢ、ＨＤＤなんてのは存在せずカセットテープドライブでした。おまけにＣＰＵがＺ８０（８ｂｉｔ）。

時がたつのは速いですねー。

秘密兵器の作成


もろもろの事情でこれ以上作業が進まない（この他にモーション作成支援ソフトなんかも作ってます。あと仕事もちょっとしてます。）ので秘密兵器つくっちゃいます。秘密兵器は秘密にして最後に作ろうとおもったのですが秘密にしてるのも面倒なので公開します。

それじゃただの兵器じゃん。

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おもむろにオーカの頭に丸をつけてみます。


そうです、秘密兵器とは浅草ギ研お得意の「アニマトロニクスヘッド」でした。「兵器じゃねーじゃん」とお思いのあなた！これで「操縦者をビビらす」という心理攻撃兵器になります。（あと、予選の点数が上がるかも。セコい。）


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デザイン力も時間も無い私はなんかいいネタないかなーとあたりを見回したところありました。フューチャーショップで買ったバガボンドの胤栄のフィギュアです。カックイイー。


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まず、作業机を板金モードから造形モードへ移行します。


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造形モード完了ー。


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てきとうにねんどを盛ってみます。ねんどはサルファーのハードを使ってます。サルファー最高ー。


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ガーっとやります。


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ダーとやります。


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原型終了ー。

途中で「漁師の角度」も参考にしてたらカネヒサじいさんと混じってしまいました。側頭部のくぼみはＴ−８５０（ターミネーターね。）のマネ。
原型作成時間は９時間ノンストップでした。気がついたら、た、立てない．．．また腰をやってしまいました。
休みなので行き着けの接骨院も空いてません。ちなみにこの近所の接骨院の先生は初代タイガーマスクです（本当らしい）。力道山とか馬場のサインあります。なぜかホットウィール（ミニカーのメーカーです）もカベ一面にあります。

ちなみにこういうアホなのを作ってみたい人は「自作ロボット入門アニマトロニクス編」を買ってください。すいません。
ちなみに私はアホではありません。私はバカです。それもロボットバカ。

こんどはつづく

下半身の配線

上の写真ではすでに出来ていますが、ＦＲＰ乾燥の間に下半身の配線などをやってました。

本当は、集線用の基板などを作った方が良いのですが、工程がかなりおしているのでサーボケーブルを延長するだけにします。このためにＭＩＣＲＯ−ＭＧ用と同じ色のケーブルを作成しました。ＳＨＯＰのページではフタバ色しかでてませんが梱包していない状態でもＯＫであればお売りできますのでご希望の方は購入時の通信欄に「ＪＲ色希望」と入れてください。

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まず、サーボコントローラの位置からなるべくサーボが離れた状態にします。これで結線すればケーブルが足りなくなることはありません。


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延長は単純にケーブルを切って半田付けして熱収縮チューブで半田部を隠すというかんじでやりました。


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こうなります。ちなみに延長ケーブルはＭＩＣＲＯ−ＭＧのケーブルよりも径が若干太いものを使用しています。熱収縮チューブの収縮にはヒートガン使ってます。


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なんか寒いなー、と思ったら床がぶっこわれて風が入ってきてました。腰も床も私の体重を支えられないようです。


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下半身のみ配線終了です（後ろの状態）。なんかきったないですねー。時間があったらなんとかしたいところ。


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でも、前から見るとあんまり見えない。


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ついでに電池ケースも作ってみました。写真の蒼い部分(保護用のビニール取ってない状態。当然後で塗装予定。時間があれば）です。とりあえず腰の両脇につけましたがカッコ悪いのでＬｉ−Ｐｏバッテリ（写真向かって右側）は腰の後ろにつけることにします。
向かって左がわは９Ｖ乾電池です。スタンプも、サーボコントローラも７．５〜１２Ｖぐらいを自分の内部で変圧する機能がありますので電子回路関係は９Ｖ電池を使用します。

はぁ、まだまだです．．．

2004/1/15早朝

メインボード（笑）の作成

2004/1/17

始めはこのロボットはＳＨで動作させようとしてましたが、ユーザーのＫｅｎさんなどがＢＡＳＩＣスタンプで二足歩行をやりだしたというのを見て私も今回はＢＡＳＩＣスタンプを使うことにしました。(ちなみに現時点ではＫｅｎさんはすでに２台目も完成させています。第５回ＲＯＢＯ−ＯＮＥ大会はＪｒとＪ−Ｃｌａｓｓにエントリーされてます。）。はじめは（売ってて言うのもナンですが）ＢＡＳＩＣスタンプごときで二足歩行が作れるか？と思ってましたがよくよく考えるとＰＩＣで作っている人もいる（ＢＡＳＩＣスタンプＩＩはようはＰＩＣです。）し、スタンプＳＸ（ＵＢＩＣＯＭのチップになってる）なんかはクロックが５０ＭＨｚなので下手なＨ８よりもクロックだけは速い（ＢＡＳＩＣなのでクロックだけで判断は当然できません。ＢＡＳＩＣ遅いです。インタプリタなので。）し、難しいことをしなければ行けると思いました。
ここでいう難しいとは、逆運動学により関節の曲げを計算でもとめるというようなものです。スタンプは小数点の計算が出来ないので無理です。でも、手力（てぢから）で作成したモーションをメモリに入れて実行させたり、二軸加速度センサーなどの簡単なセンサーからの信号でモーションを変えるということはできます。

前置きが長くなりましたが、今回はスタンプを使ってメインボードを作ります。

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ひさしぶりにアルミ以外のものを切るので、ＰＣＢカッターの歯をアルミ用からダイヤモンドカッター（購入時に付いてるヤツ）に変えて基板を切ります。歯を交換するので中を開けた所．．．
おぇぇーー。
食事中の方、すいませんでした。切削オイルと３ヶ月分のアルミ粉がたまってなんとも言えない状況になってます。（開けた時に中からなんか声が聞えました。）

ちなみに、歯の取り付けが固まってて歯が取れませんでした。しょうがないのでアルミ用のノコギリ状の歯で基板を切ってみましたが問題なく切れましたのでこのままにしました。ちなみにちなみに、この歯でプラ板を切ろうとすると板がぶれて切れません。あと切りくずがものすごい勢いで飛び散ります。プラ切るときはどうしよう．．．


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オーカに内蔵するので基板の大きさを極力小さくするために、ＰＣ定規で書いた紙を貼ってカット＆穴あけしました。


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メインボード（爆）完成ー。

スタンプは基本的に外部回路いらないのでピンを取り付けただけです。ＩＯの周りに出てるピン（外側のピン１６本）はすべてＧＮＤです。これは、何をつなぐか分からないのでセンサーやスイッチをつけるときにＧＮＤがあった方が便利なのでとりあえず生やしました。上の方にごちゃっと出ているのは５Ｖ電源です。スタンプは９Ｖを入れてやると出力は小さいですが５Ｖ電源を出力できますのでセンサーや無線機などの外部機器の電源としても使用することができます。ちょっとなんか作るにはスタンプ最高です。（ん？なんかこのフレーズ聞いたことあるな。ねえギ師長。）


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裏です。電源を取りまわしただけ。


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胴体につけてみました。

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今回はまだ朝になってないので干渉する部分をリューターなどで調整しました。上の写真は丁度良いネジがなかったので胴体のヨー軸に出てしまったネジを削っているところです。
ネジはＷＩＬＣＯが沢山種類があっていいのですが、長さが0.5ｍｍ単位なので上のように0.2ｍｍぐらい出てしまっただけでも問題ある場合はこのような処理をしています。ちなみに0.2ｍｍ単位だと特注になるでしょう。

音声回路のテスト

私は剣道３級の腕前を持っています。
段じゃないです、級です。剣道で３級取るのは難しいです。なぜならば、小学生の時に検定試験受けないと取れません。いい歳して受けようとするとどうしてもそれ以上になってしまいます。小学生の時に中途半端に練習して一回だけ試験うけると３級か４級になれます。

なぜ剣道の話をしたかと言うと、剣道などの武道の世界では一本を取るのに相手に当たったかも大事ですが同時に発声も大事となります。とうぜん「胴ー」といいながら面を打つというのはＮＧですが、一本当たったときに気持ちよく発声していないと審判が一本を取ってくれないことがあります。

ＲＯＢＯ−ＯＮＥも格闘＝武道なので（ウソです格闘と武道は別物です）気持ちよく発声して審判にアピールしたいところです。
よってオーカに音声回路を付けることを考えました。今回初出場の私は「こりゃＲＯＢＯ−ＯＮＥ初の試みかな」とか考えてましたが、話を聞くとＲＯＢＯ−ＯＮＥで２回も優勝している菅原さんのＡＤＯは以前しゃべったそうです。がっかり。

というか、そんなことをやっているヒマあるのでしょうか？

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ツクモＲＯＢＯＴ王国に売っていた「超小型ボイスレコーダー」といのが非常時小さくて、小型機のオーカでもで余裕で胴体に入れることができます。ついでに小型のスピーカーも購入しました。ボイスレコーダーの出力と電源はピンコネクタなのでロボットの組み込みに丁度良いです。

早速スピーカーと電源をつないで音声を録音＆再生してみました。が、結構音が小さく、人が沢山いる会場ではおそらく全然聞えないと考えられます。対策としてはアンプをつないで音をでかくするという方法が考えられます。
メーカーのホームページのＱ＆Ａで、ボイスレコーダーのスピーカー端子一方と電源のＧＮＤをアンプにつなぐと増幅できるとありましたので機会があったら挑戦してみたいと思います。（コレ以上寄り道できませんでした。中途半端ですいません。）

オレ的コントローラの作成

2004/1/19

キリストは「右のほおを打たれたら、左のほおも差し出す」そうですが、私は右のパソコンがクラッシュしたら左のｘｘｘがｘｘｘでｘｘｘｘｘｘｘｘｘｘｘｘ（泣）。とても声に出して言えませんので今回は後で作ろうと思っていたコントローラの作成を行います。

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コントローラにもスタンプを使います。こうゆう単機能はスタンプは得意です。本体と同様、ピンを生やします。


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コントローラはスイッチのかたまりなので各ポートにスイッチ用の抵抗を付けました。回路はこちらを参照願います。スタンプＩＩはスイッチＯＮ時のチャタリング防止に「ＢＵＴＴＯＮ」というスイッチ判定専用のコマンドがありますが、スタンプＩＩＳＸの場合はクロックが速いので単に抵抗つけただけではＢＵＴＴＯＮ命令はちゃんと動きません。かといっていろいろ回路を組むのも面倒なので、スイッチの判定はポートのＨｉｇｈ／Ｌｏｗ状態を見ることで判定します。これだとチャタリング時になんかいもボタンをおしたことになりますが、受け側のロボットもスタンプで、割り込み処理なんかどっちみちできないので

１）コントローラのボタンを押す
２）押されたと判定したらコントローラのスタンプからロボットのスタンプにコマンドを送る。チャタリングで何回も同じコマンドが送信される可能性あり
３）ロボット側は一回でもコマンドを受取ったらモーションルーチンに入るので、そのご何回同じコマンドが来ても無視。モーションが終わったらコマンド待ち状態になる

という感じで行きます。
この場合のコントローラがわのプログラムは簡単で

<<ループ始まり>>
IF IN0=0 THEN 処理ルーチンラベル
IF IN0=0 THEN 処理ルーチンラベル
・
・
・
IF IN15=0THEN 処理ルーチンラベル
<<ループ終わり>>

だけです。ＩＮｘはｘで指定したポートの状態を判定するもので０がＬｏｗですがこの回路だとボタンを押したときにポートがＨｉｇｈからＬｏｗに変わりますので０の時にそのボタンが押されたところへジャンプすればよいことになります。ジャンプ先ではロボットへ送るコマンド、たとえば前進だったら数字の１、後進だったら２とか決めておいてシリアル通信コマンドで送信してやればよいことになります。
スタンプはＩＯが１６個ありますのでスイッチに１５、ロボットへコマンド送るのに１ポート使用．．．とお思いでしょうが実はポート番号１６を指定するとＰＣからのプログラム用ポート（スタンプのピン番号１〜４）からデータを入出力できますのでこちらをロボットとの通信用に使えばスイッチは１６個つなげることができます。


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プッシュスイッチとトグルスイッチをつけて動作確認をしました。問題ありませんでした。右の黒い四角は９Ｖ電池です。


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スイッチはなんにしようかなーと秋葉原探索に出ました。ひさしぶりの外出です。なかなか良いものが見つからずに３時間も徘徊していると（そのうちの１時間は海洋堂ですが。ラジオ会館の３Ｆ模様替えしてヤバいです。戦車マニアがハァハァしてしまいます。ちなみに私は戦闘機マニア）イイものがありました。最近お付き合い頂いている千石電商さんの１Ｆにアーケードゲーム用のスイッチが新品で売ってます。本当は中古で安いのでも良いのですが、スケルトンのプッシュボタンなんかあってキレイなので買ってしまいました。写真のようにジョイスティックもあります。
千石電商さんでは最近ウチのデモ機も置かせてもらってますので秋葉ついでにのぞいてみて下さい。（ビーム出してます。）


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ケースもイイのがありました（買った場所忘れました。）。このケースにごっついジョイスティックをつけたらまさに正太郎くんです。


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プッシュスイッチが２４ｍｍ径なので、大きな穴を沢山あける必要があります。出番が少なかった大型のボール盤を使用しました。いつものごとく紙貼ってます。このように裏面に貼る場合は作図したものを左右反転させて裏へ貼れば作図どおりの穴位置になります。ちなみにＰＣ定規で反転する場合は「移動」コマンドを指定して範囲指定した後に「反転」を押します。始めのころはこれがわからなくて反転したものを作図し直ししてました（アホ）。


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ウチにある大きいボール盤でも１３ｍｍが限界なので、３０ｍｍのテーパーリーマを買って穴をひろげようとしたらあっさり挫折。こんなの人間には無理です。ボプサップなら可能。（一回も使わない道具買ったのがバレたらウチの会長に殺されますのでひ・み・つ。）


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結局、ニブラで切りました。結構丸っぽく切れます。この後、ヤスリで成型しました。この辺は見えないので適当に。「見えないところはてきとうに」は造形の基本です。（って造形じゃねーだろ。）


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スタンプへのＰＧ書き込み＆ロボットへのコマンド出力用に２３２Ｃコネクタをケース外に生やします。結線はこちらに載ってます。


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こんな感じで。


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電源がはいってるかわかるようにＬＥＤもつけます。アノード側に１ｋオームの抵抗をつけますが、基板につけるのがめんどうだったので線の間に入れてます。写真では赤い線の中間にある熱収縮チューブの中に抵抗を入れました。スタンプのＶｃｃとＧＮＤに並列に取り付けます。


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スタンプの基板にピンがでているのでスイッチ類は全部２穴の２５５０コネクタをつけました。
ジョイスティックはなんか電子部品がついているような雰囲気ですがスイッチだけです。


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スタンプの基板に差しました。
手前のユニットは無線機です。Ｊ−Ｃｌａｓｓでは使いませんが、本戦ではスタンプのポート１６をこれにつないで無線化します。


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完成ー。
コントローラーマニアにはたまりませんね、このフォルム。


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しかし、でかすぎて操作性はイマイチ。

2004/1/20早朝

モーション地獄

2004/1/27

スタンプが露出している（特に電源ピン露出はあぶない。アルミの塗装してない腕が当たったら電装系全部死ぬのは間違いない。）など、まだフレームがかたまってませんが時間も無いので変更したバランスでのモーション作成に入ります。Ｊ−Ｃｌａｓｓ前日を思い出して、すでにはきそうです。おぇぇー。

実は明日（1/28）、協賛している関係で、未来館に１日行くのですが日本放送局（訳してＮＨＫ）の取材が来るとのこと。日本放送局からは「規定演技写したいのでよろしくおねがいします」と言われました。おぇぇー。

３時ぐらいになっても一向に歩行ができません。途方にくれて屋上から顔を出したり、無意識のうちにロボコンマガジンＮｏ．３１などをパラパラやってると、ある記事がありました。菅原さんと森口さん（カゲさん）のＡ−Ｄｏの記事で、「Ｌｉ−Ｐｏ新品で出た大会は大丈夫だが次ではうまく動かなかった。２個使いにしたらＯＫ」と。「これか！」
右脳では、Ｌｉ−Ｐｏ（リチウムポリマー）はあまり電流が流せないのは知っていましたが、左脳はそれを計算するのを拒否していました。よくよく考えたら、ＭＩＣＲＯ−ＭＧ起動する瞬間とかは１Ａぐらい出そうで（というか、５個に同じタイミングでＰＷＭのパルスを立ち上げると６Ａ流れたというのは検証済み）、作っているモーションは歩行時に付け根のヨー軸以外は全部テンションがかかっているので１０個＝１０Ａ、さらに腕とか曲げたまま歩行してたてつけが悪くブルブルしてるのでもっと流れてるハズです。
よって、２個並列にすることにしました。

そしたらまたやってしまいました。
下のような分岐を作ったつもりが、一箇所だけ黒と赤をつないでしまって、コネクタに差した瞬間に電池からケムリが。Ｌｉ−Ｐｏはエネルギー量が多いのでこうゆうとき怖いですね。初期のころは過放電するとパックがふくらんだりしました。現在はだいぶ改良されてるようです。

ちなみに、Ｌｉ−Ｐｏは５．５Ｖを切ると再充電するのが困難になると書いてあります（実際は５Ｖぐらいを切るとＮＧみたいですが）が、サーボは５Ｖでも動きますのである程度使ったら電圧をチェックするようにしたほうが良いです。私は勝手がわかるまでは充電開始時間と電圧の表をつくって管理してました。
あと、メーカーさんのとりせつでわかりづらいという方がいらっしゃいましたが、ノーマルの充電ルーチンはこうです。

１）充電器の電源をＡＣに「つながないで」Ｌｉ−Ｐｏをつなぐ。この時、センサー線（青１本線）はつながない。電池が消耗していると赤点灯か赤点滅する。（どっちが少ないか忘れました。）
２）センサー線をつないだ後に充電器をＡＣにつなぐ。普通に充電できてれば黄色ランプがつく。
３）充電がおわりにちかづくと黄色ランプがついたまま、緑が点滅しだす。点滅はだんだん早くなる。
４）緑がつきっぱなしになったら充電終了。
です。あと、センサー線をつなぎわすれて充電して使えなくなったことがありますが、これはこれが原因かわかりません。でも青線つなぐのは忘れないようにしましょう。


RH17-135
で、こんなかんじで並列でいれてやるとサーボの保持力がアップしました。特に足首とか負荷がかかるところは改善されました。
で、今まで作った微妙なモーション、よく後ろにぶったおれたモーションを動かすと、今度は前にぶったおれるようになったりして、モーション作りなおしです。
でもこれで歩けるようになるか、と思ったのが大間違い。まだちょっとトルク不足のようです。

ああ、もう朝です。取材どうしよう．．．
そうだ、いい考えがある。

あやまっちゃおう。

今日は会場で取材の日です。メタリックファイターの森永さんや、Ａ−Ｄｏの森口さんが来てデモをする予定になってます。
なにも気兼ねが無いのであれば、二足歩行初心者の私にとっては勉強できる絶好のチャンス！なのですが規定演技が屈伸しか出来てないのでよろこぶ前に、自分の電池が切れる前に会場に行ってモーションをやってると取材の方々が来ました。
そこですかさず、
ぴ 「あのー、規定演技まだできないんですけど。というか大会にも間に合わないんですけど」
Ｎ「弱ったなー。全然ダメなんですか？」
ぴ「ええ、屈伸しかできません。」
Ｎ「えっ、屈伸って規定演技じゃないですか。すばらしい。」
なんだよー、それでいいなら早く言ってよー。 でも、「すばらしい」でさらにヘコみました。

そのうち、お二方もこられましたが二人とも徹夜続きということ（ってホームページ見て知ってましたが。）。白鳥は水の上では優雅ですが水の下では必死に足をかいているそうな。そんな話を聞いて、自分も大丈夫だ、という錯覚に一瞬陥りました。

撮影は無事終わり（生。Ｌｉｖｅでっせ。）ましたが、やはり優勝ともされる方々だと全然格がちがいました。ディレクターの方から「くやしがっているポーズとかできますか？」と聞かれてあっさり「ええ」といってサクっとつくってしまいます。で、森永さんと森口さんと打ち合わせて「こんな感じで戦って、どっちが負けて」とか打ち合わせしてます。自分でやるならまだ知らず、ロボットでやることを打ち合わせるってのがすごいですねー。
見てるだけで勉強になりました。

Ｌｉｖｅは３時と５時の二回やったのですが、３時が終わった時点で家で調整中にそれを見ていた内村さんと ロボワンファイターさんも来て５時の撮影も終わりました。みなさんとロボットの話なんかで盛り上がってましたが、私が歩行できないって話でロボワンファイターさんが言った「電池とか足につけたりバランス変えると急に動いたりする」という話でまた「あっ」と思いました。 左脳では気がついてましたが、右脳が「かっこわるいので却下」していましたが、重心が上にありすぎるけど今から設計へんこうはなー、と思いましたが電池下げるのはわけないです。

RH17-136
で、家に帰ったところでＬｉ−Ｐｏを足ひらにつけてみたら

あっさり歩きました。

ここ４日間で半年分ぐらいの経験値をかせいだ気分です。メタルスライム。

2004/2/28（よ・る。イエイ！寝ます今日は。すいません。）

上位の方々


最後に一言

「いやー、ＲＯＢＯ−ＯＮＥって本当にいいものですねー。」　（淀川長治調）

2004/2/1夜