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P作戦
(パンダを歩かそう)


チャトラン世紀0079。 人類は増えすぎた人口を宇宙に移民するようになってからすでに半世紀...よりだいぶ前。

武蔵工業大学鋳造部屋内溶接部屋は「ばか小屋」を名乗りギ研連邦政府に対して独立戦争を挑んだ。

戦力比は3対1、ギ研連邦有利かに見えたこの戦いはじおにっく社のTK三等兵が開発した新兵器 「チャトラン」によりばか小屋の圧倒的勝利に終わり、ギ研のぴしい将軍はばか小屋のガイヤ・マッシュ・オルテガにより捕虜となる。

南極で休戦条約が行われようとしたその時、ばか小屋から奇跡の生還を果たしたぴしいは言った。

「ばか小屋の宇宙ロボワンファイターXはもうすぐ卒業だ!」

と。

一方、浅草サイド7では「ばか小屋」に対抗すべくひそかに秘密兵器の発明が行われていた...


第一話「パンダム階段に立つ!」

ということですっかりROBO−ONEにハマっているぴしいですが、ROBO−ONEスペシャル出れなかったフラストレーションが溜まっているところにスペシャルのStairsで優勝したDr−GIYさんが秋葉の某王国にてDoorのリベンジを行うとの事。「これはちゃ〜んす」とばかりに発明中のロボットを持ってあそびに行きました。

ただ遊んだだけでは弊社の名誉会長に怒られますのでついでに現在発明中の機体で階段が上がれるかのテストを行うこととします。

この機体はウチで売ってるS03T(6V時トルク8kgでアナログサーボ。スピード遅いが安い。)で組んでまして、S03Tでどこまで出来るかの検討とともに上手く行けば売ってしまおうというものでしばらくテストしてました。テストの結果ですがポイントは下記の通り。これはトルクの無いアナログサーボ全般に言えることと思います。


1)アナログは保持力は無いが、ようはサーボで保持しなきゃいい。特に足首のロール軸。
・これは真剣に悩みました。トルク8kgで25cmぐらいの機体だとパワーかけている間には余裕で片足立ちとかできますが保持できないので倒れます。発明中は足首だけKRSにしようかと1万回ぐらい悩みました。現在は構造でカバー(足首のロール軸だけ可動角度が狭い)。

2)サーボの起動タイミングをズラすと電流消費がかなり低くなるのでよい
・一度にドンッと動かすと電流が沢山流れてバッテリが追いつかなくなり、サーボのパワーが落ちます(最悪、マイコンリセット)。つまり、パワーの無いサーボでもそうゆうふうに動かさないと結構だいじょうぶ。

3)ギアは出来れば金属がいい
・S03Tはプラギアですが現在は起き上がりとかやってないので大丈夫です。但し、バトルになったり起き上がったりすると1段目のギアが壊れるとの事。(肩にS03Tを使っているu-hirohito氏談。サーボによって壊れる場所は違うと思います)。幸いにもS03TはS15のメタルギアが入る(保証外ですが。GWSも浅草ギ研も。)ので格闘をやろうと思ったらコレは必要かなと。


という感じでしょうか?コレ以外にもいろいろあるかと思いますがウチでリンクしている方々でもそうゆう研究をしている方(もしくは予算が無いのか?)がいますので興味のあるかたはネットサーヒンしてみてください。

この日は他にUE村さんいしかわさんkenjiさん、も来ていろいろと有意義(?)な話がありましたが初期のROBO−ONEは現在のようにKOやHitecからロボット用サーボが出てなかったので、現在の上位入賞者の方も同じような悩みを抱えていたそうです。んー、勉強になるなー。

ということで字はこのぐらいにして、Dr−GIYさんのヨコヅナグレート不知火のDoor挑戦から。

AVIファイル 22MB
成功ー!。韓国のロボットしか成功してないので国内成功者は初めて?。

わきで見てた感想ですが、Doorはチョー難しいです。一見、ドアノブを回すのが大変とか思いますが、私の所感ではドアノブに正確に手をもっていくような調整の方が難しいと思います。

その後、GIYさんにお願いしてヨコヅナに稽古つけてもらいました。

AVIファイル 3.2MB
紹介しましょう。これがギ研連邦政府の新兵器、「PX−78パンダム」です。「どこが」って?頭をよーく見てください。
やっぱ、ヨコヅナは強えーや。(つうか、そんなんで勝負すんなよ。)


AVIファイル 1.7MB
はらいせに、ヨコヅナでなくてGIYさんが見てないときにケリを入れました。あと、攻撃的にはほりさんのたぬたぬバリに頭突きができます。

ちなみに、パンダムは第5回大会で使った正ちゃんコントローラ(BASICスタンプII−SXが1個とスイッチと抵抗だけ)から有線で操縦してます。パンダム側にはサーボコントローラ(新型。4月発売予定っす)だけ。9600bpsの設定ですが結構、コマンド入れた瞬間に動きます。TTLレベル2線シリアル通信です。サーボコントローラは通信速度115Kまで出るようになりましたのでPCから制御してもよいかも。リチウムポリマー2個載せてパンダ込みで重量は1120g(パンダ抜きで800gぐらい)。
おおっROOB−ONEのJ−Class出られる(ホントは意図的)。


さて、本題ですが、S03Tで作ったフレーム(しかもパンダつき)でStairs昇れるかの実験です。


AVIファイル 2.7MB
一段目はいけました。データ作成時間、約15分ですが、だいぶ周りの人に助言をもらってます。一人でやってたらもっと時間かかると思う。
このサーボコントローラはPCでモーションデータ作成できるのでPCで編集&実行してます。モーション作成中はバッテリではなくAC電源を使ってます。以前、テスト中に数回ACアダプタを壊したので大容量出力の無線機用の電源を購入。画像の右に映ってるのです。コレはADoの森口さんとお会いしたときに森口さんが使ってたものと同じヤツ。ALINCO製で30Aでます。秋月の通りのつきあたりの無線機屋で1.5万円で買いました。店員さんに「モータ動かすんですけど大容量が必要で」と言った瞬間にコレ渡されました。ひょっとしてみんな使ってるんでしょうか?

二段目は...

AVIファイル 3.2MB
んー。そうなるか。
でも時間かければいけそうですね。制限時間は別として。


<−写真です。
その後、パンダムはみなさんに解析されました。

更新日2004.3.7

(つづく(予定))
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