#include <12F675.h>
#fuses INTRC_IO,NOWDT,NOPROTECT,NOMCLR,BROWNOUT
#use delay(clock=4000000)
#use rs232(baud=9600,xmit=PIN_A0,rcv=PIN_A3,parity=N,bits=8)

unsigned char txData[12]; 
unsigned char rxData[4];

/*com95*/
void com95(int ch, long startSpd, long accStep, long maxSpd)
{
	int i;
	txData[0] = 255;		//シンクロバイト
	txData[1] = 20;			//ID
	txData[2] = 8;			//バイト長
	txData[3] = 95;			//命令
	txData[4] = ch;			//ch 0:Ach 1:Bch
	txData[5] = (unsigned char)(startSpd>>8);		//開始速度上位
	txData[6] = (unsigned char)(startSpd & 0x00FF);	//開始速度下位
	txData[7] = (unsigned char)(accStep>>8);		//加速ステップ数上位
	txData[8] = (unsigned char)(accStep & 0x00FF);	//加速ステップ数下位
	txData[9] = (unsigned char)(maxSpd>>8);			//上限速度上位
	txData[10] = (unsigned char)(maxSpd & 0x00FF);	//上限速度下位
	for(i=0; i<11; i++){	//送信
		putc(txData[i]);
	}	
}

/*com105*/
void com105(int ch, int mode, int dir, long step)
{
	int i;
	txData[0] = 255;		//シンクロバイト
	txData[1] = 20;			//ID
	txData[2] = 6;			//バイト長
	txData[3] = 105;		//命令
	txData[4] = ch;			//ch 0:Ach 1:Bch
	txData[5] = mode;		//モード 1:ﾊｰﾌｽﾃｯﾌﾟ 2:2相励起 3:ﾏｲｸﾛｽﾃｯﾌﾟ
	txData[6] = dir;		//方向 0:停止 1:CW 2:CCW
	txData[7] = (unsigned char)(step>>8);		//ステップ数上位
	txData[8] = (unsigned char)(step & 0x00FF);	//ステップ数下位
	for(i=0; i<9; i++){	//送信
		putc(txData[i]);
	}	
}

/*----------------------------------------------*/
/* main                                         */
/*----------------------------------------------*/
void main(void)
{
	delay_ms(2000);					/* wait for SAC start up */	
	
	com95(0,100,20,500);		//AchのSTM加速設定
	while(1){						/* main loop */
		com105(0,2,1,1000);		//Achを2相励起でCW方向に1000ステップ実行
		delay_ms(5000);
	}
}