#include<avr/io.h>

char txData[12],rxData[4];      //送受信データ格納配列


/*-----Initial USART-----*/
void initUSART(void)
{
  UBRRL = 103;                    //9600bps (fosc=16MHz)
  UCSRB = (1<<RXEN) | (1<<TXEN);  //受信許可、送信許可
  //その他はデフォルト設定で8bit,ノンパリティ,stop1の設定
}

/*-----Send a Data-----*/
void sendData(char c)
{
  while(!(UCSRA & (1<<UDRE)));  //送信バッファ空き待ち
  UDR = c;                      //送信データをセット
}

/*-----msウェイト関数---*/
void wait(int msec)
{
  int count;
  TCCR2 |= (1<<CS22);
  for(count = 0; count<msec; count++){
    TCNT2 = 0x00;
    while(TCNT2<250){}
  }
}

/*---命令30-----*/
void com30(int num, int duty)
{
  int i;
  txData[0] = 255;      //シンクロバイト
  txData[1] = 20;       //ID
  txData[2] = 3;        //バイト長
  txData[3] = 30;       //命令
  txData[4] = num;      //No
  txData[5] = duty;     //デューティー(%)
  for(i=0; i<6; i++){
    sendData(txData[i]);
  }
}


/*-----メイン-----*/
void main(void)
{
  wait(2000);           //SACが起動するまで待つ
  
  initUSART();
  
   while(1){
    com30(1,0);         //No1をディーティー0%
    wait(1000);             //1秒間保持
    com30(1,20);        //No1をディーティー20%
    wait(1000);             //1秒間保持
    com30(1,40);        //No1をディーティー40%
    wait(1000);             //1秒間保持
    com30(1,60);        //No1をディーティー60%
    wait(1000);             //1秒間保持
    com30(1,80);        //No1をディーティー80%
    wait(1000);             //1秒間保持
    com30(1,100);       //No1をディーティー100%
    wait(1000);             //1秒間保持
    com30(1,101);       //No1をディーティー101%
    wait(1000);             //1秒間保持
   }
}