#include<3694.h>

char txData[12],rxData[4];      //送受信データ格納用配列

/* Initial SCI3 */
void initSCI3 ()
{
  IO.PMR1.BIT.TXD = 1;          //P22端子をTXDに選択
  SCI3.SCR3.BIT.TE = 1;         //送信許可
  SCI3.SCR3.BIT.RE = 1;         //受信許可,P21端子をRXDに選択
  SCI3.SCR3.BIT.CKE = 0;        //クロックソースを内部ボーレートジェネレータへ
  SCI3.SMR.BYTE = 0x00;         //調歩同期、８ビット、パリティなし、ストップ１、クロックn=0
  SCI3.BRR = 64;                //ボーレートを9600bpsに設定
  SCI3.SSR.BIT.TDRE = 0;        //送信バッファクリア
}

/* Send a Data */
void sendSCI3_DATA (char c)
{
  while (SCI3.SSR.BIT.TDRE == 0); //送信バッファが空いてなかったら待つ
  SCI3.TDR = c;                   //送信バッファにセット
}


/*Com95*/
void com95(int ch, long startSpd, long accStep, long maxSpd)
{
    int j;
    txData[0] = 255;      //シンクロバイト
    txData[1] = 20;       //ID
    txData[2] = 8;        //バイト長
    txData[3] = 95;       //命令
    txData[4] = ch;       //ch 0:Ach 1:Bch
    txData[5] = (unsigned char)(startSpd>>8);         //開始速度上位
    txData[6] = (unsigned char)(startSpd & 0x00FF);   //開始速度下位
    txData[7] = (unsigned char)(accStep>>8);          //加速ステップ数上位
    txData[8] = (unsigned char)(accStep & 0x00FF);    //加速ステップ数下位
    txData[9] = (unsigned char)(maxSpd>>8);           //上限速度上位
    txData[10] = (unsigned char)(maxSpd & 0x00FF);    //上限速度下位
    for (j = 0; j < 11; j++){                          //送信
        sendSCI3_DATA(txData[j]);
    }
}


/*Com105*/
void com105(int ch, int mode, int dir, long step)
{
    int j;
    txData[0] = 255;      //シンクロバイト
    txData[1] = 20;       //ID
    txData[2] = 6;        //バイト長
    txData[3] = 105;      //命令
    txData[4] = ch;       //ch 0:Ach 1:Bch
    txData[5] = mode;     //モード 1:ﾊｰﾌｽﾃｯﾌﾟ 2:2相励起 3:ﾏｲｸﾛｽﾃｯﾌﾟ
    txData[6] = dir;      //方向 0:停止 1:CW 2:CCW
    txData[7] = (unsigned char)(step>>8);          //ステップ数上位
    txData[8] = (unsigned char)(step & 0x00FF);    //ステップ数下位
    for (j = 0; j < 9; j++){                       //送信
        sendSCI3_DATA(txData[j]);
    }
}


/*----------------------------------------------------------------------------------------*/
/* 引数ｘ1msウェイト                                                                     */
/* (CPUクロック２０MHｚ、1/128クロックで１カウントモード、156倍で19968クロック＝約１ｍＳ) */
/*----------------------------------------------------------------------------------------*/
void wait (int spd)
{
  TV.TCRV0.BYTE = 0x03;   //下の行と合わせて1/128クロックで1カウントモード
  TV.TCRV1.BYTE = 0X01;
  TV.TCNTV = 0;           //カウンタクリア
  while (spd){
    /*１ｍＳウェイト*/
    while(TV.TCNTV < 156);
    TV.TCNTV = 0;           //カウンタクリア
    spd--;
  }
}

void main (void)
{
    initSCI3();

    com95(0,100,20,500);          //AchのSTM加速設定
    while(1){
      com105(0,2,1,1000);         //Achを２相励起でCW方向に1000ステップ実行
      wait(5000);                 //5秒間待つ
      
    }

}

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