#include<3694.h>

char txData[12],rxData[4];      //送受信データ格納用配列

/* Initial SCI3 */
void initSCI3 ()
{
  IO.PMR1.BIT.TXD = 1;          //P22端子をTXDに選択
  SCI3.SCR3.BIT.TE = 1;         //送信許可
  SCI3.SCR3.BIT.RE = 1;         //受信許可,P21端子をRXDに選択
  SCI3.SCR3.BIT.CKE = 0;        //クロックソースを内部ボーレートジェネレータへ
  SCI3.SMR.BYTE = 0x00;         //調歩同期、８ビット、パリティなし、ストップ１、クロックn=0
  SCI3.BRR = 64;                //ボーレートを9600bpsに設定
  SCI3.SSR.BIT.TDRE = 0;        //送信バッファクリア
}

/* Send a Data */
void sendSCI3_DATA (char c)
{
  while (SCI3.SSR.BIT.TDRE == 0); //送信バッファが空いてなかったら待つ
  SCI3.TDR = c;                   //送信バッファにセット
}

/*----------------------------------------------------------------------------------------*/
/* 引数ｘ1msウェイト                                                                     */
/* (CPUクロック２０MHｚ、1/128クロックで１カウントモード、156倍で19968クロック＝約１ｍＳ) */
/*----------------------------------------------------------------------------------------*/
void wait (int spd)
{
  TV.TCRV0.BYTE = 0x03;   //下の行と合わせて1/128クロックで1カウントモード
  TV.TCRV1.BYTE = 0X01;
  TV.TCNTV = 0;           //カウンタクリア
  while (spd){
    /*１ｍＳウェイト*/
    while(TV.TCNTV < 156);
    TV.TCNTV = 0;           //カウンタクリア
    spd--;
  }
}

void main (void)
{
    int i;
    
    initSCI3();
    
    txData[0] = 255;      //シンクロバイト
    txData[1] = 20;       //ID
    txData[2] = 2;        //バイト長
    txData[3] = 1;        //命令：1
    txData[4] = 0x00;     //設定(全停止)

    while(1){
      txData[4] = 0x01;           //正転に設定
      for (i = 0; i < 5; i++){    //送信
        sendSCI3_DATA(txData[i]);
      }
      wait(1000);                 //1秒間そのまま
      
      txData[4] = 0x02;           //逆転に設定
      for (i = 0; i < 56; i++){    //送信
        sendSCI3_DATA(txData[i]);
      }
      wait(1000);                 //1秒間そのまま
      
    }

}

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