using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Text;
using System.Windows.Forms;

namespace RscTest1
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        //フィールド（クラス内で使う変数宣言）
        private byte[] sendData;    //送信データの配列を宣言
        private byte[] rcvData;     //受信データの配列を宣言
        
        //コンストラクタ（起動時処理）
        public Form1()
        {
            InitializeComponent();          //デザイナで作ったところ
            serialPort1.PortName = "COM1";  //使うポートをCOM1に設定
            serialPort1.BaudRate = 9600;    //通信速度を9600bpsに設定
            serialPort1.Open();             //シリアルポートをオープン
        }

        //マウスクリックイベント（実行ボタン）
        private void runButton_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            sendData = new byte[7];                     //配列を実体化
            sendData[0] = 255;                          //シンクロバイトをセット
            sendData[1] = Convert.ToByte(id.Text);      //ＩＤをセット
            sendData[2] = 4;                            //命令長をセット    
            sendData[3] = 2;                            //命令をセット
            sendData[4] = Convert.ToByte(servoNum.Text);//サーボ番号をセット
            sendData[5] = Convert.ToByte(servoPos.Text);//サーボ位置をセット
            sendData[6] = Convert.ToByte(servoSpd.Text);//サーボ速度をセット
            serialPort1.Write(sendData, 0, 7);          //配列0番目から7個送信
        }

        //マウスクリックイベント（読み取りボタン）
        private void getPosButton_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            sendData = new byte[5];                     //配列を実体化
            sendData[0] = 255;                          //シンクロバイトをセット
            sendData[1] = Convert.ToByte(id.Text);      //ＩＤをセット
            sendData[2] = 2;                            //命令長をセット    
            sendData[3] = 22;                           //命令をセット
            sendData[4] = Convert.ToByte(servoNum.Text);//サーボ番号をセット
            serialPort1.Write(sendData, 0, 5);          //配列0番目から5個送信
        }

        //シリアルポート受信イベント
        private void serialPort1_DataReceived(object sender, 
            System.IO.Ports.SerialDataReceivedEventArgs e)
        {
            string result;                              //結果表示用文字列変数
            rcvData = new byte[6];                      //配列を実体化（結果用配列）
            serialPort1.Read(rcvData, 0, 6);            //6バイト受信して配列0番目から格納
            result = "#" + rcvData[4].ToString()        //数値結果を文字に変換
                + "=" + rcvData[5].ToString();
            captureResult.Text = result;                //結果表示
        }
    }
}