/*

＜AT-WALKERに超音波センサーPINGを取り付ける＞
(c)2005.AsakusaGiken
PINGで距離を測定してSIMPLETERMでモニタするプログラム
*/

#include <avr/io.h>               /* ＩＯ関連 */
#include <avr/interrupt.h>        /* 割り込み関連 */
#include <rs.h>                   /* USART通信関連 */

char txb[10],rxb[10];

/*-----ｍＳ間ウェイトする関数-----*/
void wait_ms(int msec)
{
  int count;                            /* 繰り返し用カウンタ変数（for文で使用) */
  TCCR2 |= (1<<CS22);                   /* 64分周でタイマカウンタ２をスタート */

  for (count = 0; count < msec; count++) /* msecの回数だけ繰り返す */
  {
    /* １ｍＳを生成 */
    TCNT2 = 0x00;                       /* カウンタを０クリア */
    while(TCNT2 < 250){}                /* 250カウントするまで繰り返し（待つ） */
  }
}

int i;
/*-----PB7に接続した超音波センサから距離を読み取る関数-----*/
unsigned char ping(void)
{
  DDRB |= (1<<DDB6);                    /* PB6を出力に設定 */
  PORTB |= (1<<PB6);                    /* PB6をHighに */
  for(i = 0; i<4; i++){}                /* 5uS(ぐらい)待つ */
  PORTB &= ~(1<<PB6);                   /* PB6をLowに */
  DDRB &= ~(1<<DDB6);                   /* PB6を入力に設定 */
  while((PINB & (1<<PINB6)) == 0) {};   /* 波形が立ち上がるまで待つ */
  TCNT2 = 0;                            /* タイマカウンタを０にリセット */
  TCCR2 |= (1<<CS22) | (1<<CS21);       /* ２５６分周でタイマ２をスタート */
  while((PINB & (1<<PINB6)) != 0) {};   /* 波形が立ち下がるまで待つ */
  TCCR2 = 0x00;                         /* カウンタ停止 */
  return TCNT2;                         /* カウンタの値を返す */
}


/*-----メイン-----*/
void main(void)
{
  /* PCとの通信設定 */
  rs_init (br57600, txb, sizeof(txb), rxb, sizeof(rxb));
  fdevopen(rs_putchar, rs_getchar, 0);
  
  SREG |= (1<<SREG_I);                  /* 全割り込み許可 */
  
  printf("start\n");
  
  wait_ms(1000);
  
  while(1)                              /* 電源を切るまでwhileを繰り返す */
  {

    printf("Distance=%d\n",ping());
    wait_ms(1000);

  }
}